基于CAN通讯的步进控制器面向对象设计

凤舞天

现在的机械自动化，步进电机需求很大，但是一个微型PLC，步进端口只有3个或者4个，若需要6个，就需要两个PLC，成本太高，上两周基恩士的技术人员过来培训，因为考虑到多步进电机的原因，就提出能否基于PLC，扩展一些内存，基于RS485的Modbus协议做多路步进扩展，这样避免使用2个PLC，降低成本，通过两个星期的努力，这个构想实现了，这种思路是把PLC当作单片机用，划出一块内存区，实现面向对象控制步进电机。当时步进电机用的是Modbus接口的步进电机，价格有些高，后续需要降低成本。
这个思路走通后，可以考虑用嵌入式单片机做一个主控，替代PLC实现多路步进控制，之后再用CAN取代RS485，这样实现真正的嵌入式低成本化PLC。上周嵌入式板子的CAN通讯OK后，开始设计步进驱动板，这是一个全新的设计，以前控制步进采用TIM端口，但是感觉挺不爽的，因为stm32的TIM不能方便的计数，这次采用msOS中的Menu任务来实现，下周争取把框架搭建完成，抽象出来。